Internet to potÄga ÂŤ ObserwujÄ, myĹlÄ, piszÄ â serwis Goldenrose
Powoli rozpoczyna się projekt SelFly.Celem jest wykonanie modelu samolotu, który zrzucony z wysokości 30 km, wzorem wahadłowców i przyszłych samolotów kosmicznych, wyląduje w określonym miejscu bez wykorzystania napędu.
W ramach SelFly przeprowadzone zostanie ważny eksperyment. Oprogramowanie autopilota nie będzie miało stałych, wpisanych przez programistę wytycznych dotyczących sposobu sterowania pojazdem. Autopilot sam “nauczy się” lotu: metodą prób i zapisywania efektów do pamięci. Następnie, na podstawie zdobytej wiedzy będzie kierował samolot do celu. W docelowej wersji nauka ma następować ciągle – w przypadku, gdyby przykładowo uszkodzone zostało jedno skrzydło, autopilot dostosowałby się do zmiany i sam zmodyfikowałby swój sposób sterowania.
Jednak to nie koniec. Poszukuję osób do współpracy. Najlepiej, gdyby dane osoby miały cokolwiek wspólnego z elektroniką, mechaniką, aerodynamiką, krawiectwem lub programowaniem. Wiek się dla mnie nie liczy, może być emeryt, student albo i uczeń liceum - ważne by była wiedza i chęć pracy nad projektem.
Cóż mogę zaoferować? Oczywiście nie pieniądze. Natomiast świetną platformę do eksperymentów. Elastyczne oprogramowanie da projektantom samolotu ogromną swobodę w kwestii obudowy pojazdu i sposobu jegoż sterowania. Będzie można wdrożyć każdy kształt, każdą metodę kierowania samolotem. Poszukuję osób, które chcą sprawdzić swój innowacyjny design, lecz dotychczas nie miały możliwości wykorzystania pomysłu w praktyce.
Ponadto, jestem otwarty na wszelkie propozycje eksperymentów. Szczególnie ciepło przyjmę próby z dziedziny jednostronnej łączności (pojazd -> Ziemia) oraz procedur lądowania (niekoniecznie trzeba lądować na kołach i na pasie startowym lub dzięki spadochronowi – może jakieś pomysły?).
I jeszcze konkretnie, za co można się wziąć w projekcie:
* obudowa samolotu
* sposób sterowania, ruchome elementy do obudowy i siłowniki zmieniające ich pozycję
* autopilot połączony z GPSem i siłownikami (tylko część elektroniczna, bez oprogramowania)
* nadajnik przekazujący dane z GPS na Ziemię oraz odbiornik znajdujący się na Ziemi
* spadochron
* pojemnik, który przechowa pojazd we wspinaniu się na wysokość i wypuści samolot w odpowiednim momencie
* kontrola lotu (wybór miejsca lądowania, odbieranie danych z GPS, odebranie samolotu)
Zainteresowanych proszę o odpowiedź na forum lub o kontakt na e-mail zarat@op.pl .
Pozdrawiam!
Ciekawy pomysł. Napisz coś więcej o formalnej stronie projektu - czy robisz go na własną rękę, czy na uczelni. Ja chętnie się włączę, ale dopiero na wakacje, bo w tej chwili jestem zmasakrowany robotą.
Widziałeś tą stronkę?
http://marsairplane.larc.nasa.gov/
Projekt robię na własną rękę. Z jednej strony nie jestem przez nic ograniczony, z drugiej strony nie jestem też przez nic wspierany.
Stronkę o projekcie ARES widzę pierwszy raz. Uważam jednak, że SelFly i ARES (btw. niefortunna nazwa, ja z imieniem Ares kojarzę głównie rodzinę rakiet) to dwa różne projekty: ARES to profesjonalna realizacja świetnego pomysłu wspierana przez NASA, natomiast SelFly to amatorskie eksperymentowanie.
Autopilot, który sam uczy się pilotowania? Podobnie jak człowiek - najpierw powinien zrobić kurs pilotażu. Tak uczy się sieci neuronowe, zarówno sztuczne jak i biologiczne.
Zarat - możesz przybliżyć nam ten pomysł? W czym będzie on lepszy od wahadłowców?
Pomysł jest już trochę więcej niż pomysłem, ponieważ opracowałem dokładny algorytm - i niedługo przystąpię do implementacji w języku C (nie będzie z tym problemu, programuję od kilku lat). Potem stworzę osobny program, który będzie symulował warunki lotu i rozpoczną się pierwsze, wirtualne testy.
Streszczając pierwszą wersję algorytmu:
1. Proces nauki programu polega na schemacie: wykonanie losowego ruchu (np. obrót tylnego steru o losowy kąt) -> zapisanie do pamięci zmian parametrów zewnętrznych (kierunku lotu, prędkości w osi X i Y, prędkości w osi Z [wysokość]) wywołanych przez ruch -> powrót części do początkowej pozycji. Ów schemat zostanie wielokrotnie wykonany, obliczę ile mniej więcej razy potrzeba by była dostateczna ilość zdobytej "wiedzy".
2. Następnie rozpoczyna się lot do celu. Program najpierw oblicza jak trzeba zmienić parametry zewnętrzne, a następnie szuka w pamięci jakie ruchy trzeba wykonać by tak zmienić parametry zewnętrzne - i je wykonuje.
3. Na wysokości 150 metrów zostanie wyrzucony spadochron.
Pamiętajmy, że to pierwsza wersja. Spadochron jest wyrzucany by na razie nie komplikować algorytmu - by pierwszy lot był sprawdzianem dla sposoby kierowania do miejsca docelowego, a nie sprawdzianem dla sposobu lądowania. Istnieje wyraźnie rozróżnienie fazy nauki i fazy lotu, jednak w kolejnych wersjach algorytmu postaram się zatrzeć tą granicę tak by autopilot dostosowywał się do zmian warunków.
W czym będzie lepszy od wahadłowców? Może w tym, że autopilot będzie elastyczny jak człowiek - że w przypadku awarii zareaguje na zmianę warunków.
Z tą współpracą, sprawa wygląda tak, że po prostu poszukuję ludzi, którzy chcą eksperymentować. Jasne, sam mógłbym zrobić dosłownie wszystko w tym projekcie, mogę uszyć spadochron, mogę wykonać obudowę, mogę skonstruować łączność w systemie APRS, mogę zaprojektować metodę sterowania, mogę w końcu zająć się całą kontrolą lotu. Nie byłoby z tym problemu, mógłbym to zrobić. Tylko, że to ma być eksperymentalny pojazd latający. Ja chcę się zająć tylko jednym, swoim eksperymentem by poświęcić mu całą swoją uwagę - nie będę robił więcej eksperymentów. Właśnie dlatego bardzo chętnie przyjmę ludzi do zespołu, ludzi, którzy chcą zająć się kolejnymi eksperymentami.
Czyli szukasz samolotu, na którym mógłbyś przetestować oprogramowanie? Popytaj ticonderogi, choć nie wiem czy poświęci swój wychuchany model
Może łatwiej i szybciej będzie przerobić handlowy samolot zdalnie sterowany za kilkaset złotych?
Dlaczego nie używasz narzędzi stworzonych do pracy w czasie rzeczywistym? Na przykład Ady pod QNX-em. Możliwości takich środowisk mogą wpływać na algorytm!
Nie, nie chcę przetestować oprogramowania na jakimś samolocie. Jasne, byłoby łatwiej i szybciej (niekoniecznie taniej) z gotowym pojazdem, ale prócz eksperymentowania z oprogramowaniem, chciałbym by w ramach projektu eksperymentowano także z aerodynamiką i sposobami sterowania.
Przy okazji, powstała wstępna strona internetowa projektu: http://selfly.wordpress.com .
Z doświadczenia wiem, że albo zrobisz mnóstwo obliczeń i wszystko co Ci trzeba znajdziesz grzebiąc się w matematyce wyższego rzędu, albo zrobisz na początek "makietę" tego co zamierzałeś, ale jak najbardziej uproszczoną, żeby zebrać dane z doświadczeń.
Moja rada:
Kup samochodzik zdalnie sterowany i zamontuj na nim sterownik skrętu lewo-prawo. Niech napęd będzie po prostu włączany. Napisz program sterujący, który będzie miał za zadanie wypuszczony z ręki samochodzik skierować np. do bramki ustawionej na drugim końcu pokoju. Gwarantuję Ci, że po rozwiązaniu tego zadania, zupełnie inaczej spojrzysz na ten algorytm, który teraz wymyśliłeś.
Zerknij na tą planszę, mniej więcej to trzeba będzie zrobić w wersji latającej:
http://aa.stanford.edu/ae..._Small_UAVs.pdf
Znasz program Matlab Simulink? Jest znakomity do projektowania systemów sterujących. tu przykład autopilota:
http://www.mathworks.com/...8/aircraft.html
A tak w ogóle - jakie masz wykształcenie? Jakby co to mogę coś podpowiedzieć z projektowania układów automatyki, systemów sterujących oraz symulacji.
Z jakiego jesteś miasta?
Wykształcenie, szczególnie w programowaniu, nie ma kompletnie nic do rzeczy. Programuję pięć lat, mam za sobą liczne programy, gry i algorytmy. Nie jestem z miasta tylko ze wsi . Jej nazwy na pewno byś nie skojarzył - w każdym razie, warmia i mazury.
Algorytm ciągle ewoluuje i to co wyżej o nim napisałem, jest nieaktualne. Rozpisałem go w całości i niedługo przeniosę do schematu blokowego - wtedy opublikuję na stronie projektu.
Zamiast samochodzika, napiszę symulator, który sprawdzi czy algorytm poprawnie steruje szybowcem. Na test w samochodziku/samolocie RC przyjdzie pora, gdy stworzę hardware autopilota.
Napiszesz symulator samochodzika? Ot, tak sobie? Jesteś geniuszem albo optymistą!
Symulatory pojazdów czy robotów już są. Między innymi dla Lego Mindstorms. Można w nich testować algorytmy sterujące, a także konstrukcje pojazdów. Na początej, tak jak radził ticonderoga: skręt w lewo, skręt w prawo...
Czekamy na publikację algorytmu. Na pewno przeglądnę.
marcusos, albo jestem geniuszem i optymistą jednocześnie . Symulator szybowca z prostymi modelami fizycznymi, na razie bez wiatrów i termiki. Kilkanaście wieczorów pracy, czysta przyjemność!
Najprostsza, prymitywna wersja algorytmu jest dostępna pod linkiem: http://img189.imageshack..../algorytmv6.jpg . Nie oczekujcie po niej cudów, w zasadzie to to jest po prostu żyroskop steru kierunku. Na prawdziwą naukę i imitację inteligencji przyjdzie czas później.
[ Dodano: 04-02-2010, 16:51 ]