Internet to potÄga ÂŤ ObserwujÄ, myĹlÄ, piszÄ â serwis Goldenrose
Chciałbym się dowiedzieć, na jakiej zasadzie działają/mają działać mechanizmy w łazikach które mają pobierać próbki z marsjańskiego otoczenia. Nie wiem czy któreś z wysłanych lądowników miały możliwość dokonania czegoś takiego, ale na ile się orientuje misje "przywiezienia" próbek na ziemie stanowią problem na najbliższe lata dla agencji kosmicznych. Najłatwiej jest pewnie przeprowadzić analizę na miejscu, choć jak wiadomo nie wszystko można zrobić w ograniczonych warunkach. Tyle tytułem wstępu.Piszę to wszystko ponieważ, na zaliczenie jednego z projektów mam do zaprojektowania układ logiki programowalnej językiem VHDL. Zastanawiałem się nad opracowaniem prostego układu, do pobierania próbek, które mechanika łazika wykona po przesłaniu danych z centrum dowodzenia. Ponieważ łączność na odległości Mars-Ziemia wiążą się z opóźnieniami rzędu 10 minut (jeśli jestem w błędzie proszę o wyprowadzenie mnie z niego), dobrym rozwiązaniem byłoby przekazanie rozkazu, który byłby automatycznie wykonywany na miejscu, w zależności od sygnałów pochodzących z czujników łazika.
Całkiem możliwe, że podobny układ monitorujący otoczenie łazika w czasie rzeczywistym mógłby zostać zainstalowany na Skarabeuszu. W razie pojawienia się większej przeszkody
łazik mógłby samoczynnie obrać trasę omijającą problem.
Nie jestem programistą z powołania, ale myślę, że taki projekt byłby interesujący.W razie potrzeby kod można by rozwijać na potrzeby aktualnego, a nie (jak na razie nie do końca) wymyślonego urządzenia.
W związku z powyższym prosiłbym obeznanych w temacie o wyłożenie metod próbkowania powierzchni Marsa, lub pracujących nad projektem Skarabeusza o informacje, czy nie istnieje potrzeba zaprojektowania układu logiki programowalnej (wtedy może część projektu mogłaby znaleźć realne zastosowanie).
Misja, którą planują Amerykanie jest dopiero we wczesnej fazie i nie ma szczegołów dotyczących realizacji konkretnych aspektów technicznych. Sposób pobierania próbki na pewno będzie zależał od konstrukcji lądownika oraz modułu startowego, który wyniesie pojemnik z próbką na orbitę.
Opóźnienie czasowe sięga - o ile dobrze pamiętam - do 40 minut, w zależności od wzajemnego położenia Ziemi i Marsa. Średnia odległość to około 80 milionów kilometrów.
Jak najbardziej u nas, w drużynie Skarabeusza, istnieje potrzeba zaprojektowania systemu pozwalającego zdalnie wykonywać badania (np. pobierać próbki). W robocie budowanym obecnie jest już niestety za późno, poza tym regulamin obecnej edycji konkursu URC nie przewiduje konieczności pobrania próbki gruntu (chociaż czynność taką można wykonać). Będziemy budowali kolejnego robota na przyszłoroczne zawody i jest możliwość że w regulaminie pojawi się konieczność pobrania próbki, wtedy Twoja pomoc bardzo nam się przyda. Jednak do budowy kolejnej wersji przystąpimy w okolicach października, może listopada.
Oprócz Skarabeusza, MSP rozwija też projekt budowy łazika AMPB, który także będzie miał manipulator na pokładzie i też będzie potrzebował układu sterującego tym manipulatorem. Na razie mógłbyś zająć się sterowaniem do AMPB i zrobić to w wersji uproszczonej, w ramach projektu który masz do zaliczenia, a potem, zdobywszy nieco doświadczenia mógłbyś dołączyć do drużyny Skarabeusza pod koniec roku i rozwinąć swój projekt w działający system. Jak Ci się to podoba?
Pomysł jest interesujący jak najbardziej. Zastanawiam się tylko czy należałoby taki system opracować od początku, czy są jakieś przesłanki co do tego na jakich sygnałach taki np pobierak miałby działać? Czy detektory zbliżeniowe, mechaniczne czy może jeszcze jakieś inne? Bo mogę coś sam wymyślić, ale nie wiem na ile miałoby to pokrycie z rzeczywistością.
Niezależnie od tego postaram się coś wymyślić i odezwę się co i jak zrobiłęm. Oczywiście wskazówki będą jak najbardziej cenne.
Trudno powiedzieć na jakich czujnikach oprzeć akwizycję danych. Jedne sprawdzą się przy bardzo sypkim gruncie, inne będą lepsze do stwardniałego podłoża, jeszcze inne przydadzą się przy zbieraniu większych kawałków skał. Sądzę, że najpierw trzeba dokładnie określić program badań, co chcemy uzyskać i na jakiej drodze, a dopiero potem myśleć nad praktyczną realizacją.
Póki co najlepiej zrobić na początek "łyżkę" do czerpania sypkiego piasku, sterowaną w opraciu o czujniki położenia elementów manipulatora i czujniki nacisku - np. od momentu styku czerpaka z powierzchnią gruntu należy zagłębić go o 1-2 cm, obrócić łyżkę (zaczerpnąć) i przetransportować do pojemnika. Tak naprawdę nie jest istotny rodzaj czujnika, ma po prostu sprawnie funkcjonować
Pozdrawiam!
Na stronie SKA w galerii ukazały się fotki z Wyjazdu na konkurs URC do Stanów.
http://skarabeusz.edu.pl/galeria
Z tych skąpych informacji które do nas docierają można wywnioskować, że konstrukcja Skarabeusza ma spory potencjał, skoro zajął on szóste miejsce w konkursie biorąc, udział tylko w jednej konkurencji na cztery możliwe. Mam nadzieję, że na następny konkurs pojedzie drużyna z Polski a pojazd dotrze na miejsce na czas. Czekam z niecierpliwością na bardziej szczegółową relację z wyjazdu!